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DIY desde casa - 10A: Armando un brazo robótico casero

DIY desde casa - 10A: Armando un brazo robótico casero

Proyecto 10: Brazo robótico casero

Circuito 10A: Armando un brazo robótico casero

Con el propósito de demostrar que podemos realizar muchísimos proyectos utilizando Arduino sin la necesidad de utilizar materiales caros o difíciles de conseguir, en este tutorial diseñaremos y construiremos un brazo robótico utilizando materiales reciclables y para controlarlo utilizaremos 3 potenciómetros que funcionaran como joysticks para controlar el movimiento de cada una de las articulaciones del brazo.

Para la serie de proyectos DIY desde casa, estamos utilizando este kit. Podrás contar con todos los componentes necesarios para todas las prácticas de esta serie si adquieres el kit. De lo contrario, podrás realizar las prácticas con la lista de materiales a continuación:

Materiales: 

 

Paso 1:

Para construir nuestro brazo lo primero es armar la base, para ello necesitaremos cuadrados de aproximadamente 15 cm por lado. Necesitaremos cuatro a los cuales en el centro les marcaremos y recortaremos un rectángulo del tamaño de uno de los servomotores que estaremos utilizando.

 

Figura 1:Cuadrado de cartón para base.

 

Figura 2:Cuadrado de cartón para base con espacio para servomotor.

 

Figura 3: Cuatro cuadrados que servirán como base para el brazo robótico.

 

Ahora insertaremos el servomotor por todos los cuadrados y pegaremos todos estos entre si hasta tener el servo motor completamente firme dentro de la base.

NOTA: Para mantener la estabilidad de la base en caso de ser necesario por el peso del brazo podemos agregar peso en las esquinas con algún objeto. El caso ideal sería utilizar una base de un material más resistente y pesado como la madera.

Figura 4: Base del brazo lista con servomotor instalado.

 

Para la construcción del brazo y articulaciones agregaremos rectángulos de cartón de las medidas que queramos (hay que tomar en cuenta el peso del cartón que estemos utilizando ya que un brazo muy largo no tendrá la estabilidad suficiente como para realizar movimientos precisos). El brazo puede tener la estructura que queramos, lo que nosotros sugerimos es utilizar un rectángulo como altura pegado el primer servo de la base el cual nos dará rotaciones desde la base, el siguiente servomotor que pegaremos será el del movimiento del antebrazo, al igual que el anterior hay que asegurarnos de la estabilidad de todo el brazo, para ello la recomendación es utilizar un rectángulo de más chico al de la parte del brazo que esta pegada a la base, y por ultimo, pegaremos la mano. Al final debería quedarnos una estructura como la que se muestra en la figura 5. 

NOTA: Hay que asegurarse que los servomotores estén muy bien pegados y que cada articulación es lo suficientemente resistente para mover la siguiente articulación u objeto.

 

Figura 5: Brazo robótico armado.

 

Paso 2:

Ya que tenemos nuestro brazo listo necesitamos realizar las conexiones mostradas en la figura 6.

Figura 6: Esquemático de conexiones

 

Figura 7: Esquemático de conexiones en protoboard

 

Paso 3:

Realizar el código mostrado en la figura 8.

 

 

Figura 8: Código para controlar brazo robótico.

 

Paso 4:

Subir el Código al Arduino y comprobar su funcionalidad.

Figura 9: Brazo robótico completamente instalado.

 

 

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