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Empezando con Arduino - 5D: Ensamble del Robot
Proyecto 5: Robot
Circuito 5D: Ensamble del Robot
En esta práctica aprenderemos a armar nuestro robot y a probar la conectividad de nuestros componentes.
Para la serie de proyectos Empezando con Arduino, estamos utilizando este kit. Podrás contar con todos los componentes necesarios para todas las prácticas de esta serie si adquieres el kit. De lo contrario, podrás realizar las prácticas con la lista de materiales a continuación:
Materiales:
- (1) Arduino Uno R3
- (1) Cable USB para programar
- (1) Kit Chasis Robot
- (1) Motor Shield L293D para Arduino
- (1) Sensor de Distancia Ultrasónico HC-SR04
- (1) Arduino Uno R3
- (1) Cable USB para programar
- (1) Protoboard
- (1) Servomotor (utilizamos el SG90)
- (1) Potenciómetro de 10 KOhms
- (4) Jumpers (cables) hembra-hembra
- (1) Cautín con accesorios
- (1) Batería de 9V
- Alambres de conexión
Paso 1:
Primero armaremos el chasis.Para ello primero insertaremos los sujetadores y el switch en el chasis como se muestra en la figura 1 y 2.
Figura 1: Insertando los 4 sujetadores en el chasis (vista por debajo).
Figura 2: Insertando los 4 sujetadores en el chasis (vista por debajo).
Paso 2:
Instalar la rueda de código y fijar el motor al chasis, como se muestra en la figura 3.
Figura 3: Instalando la rueda de código al chasis.
NOTA: El eje de la ruedecilla de código tiene un lado más ancho y más angosto. Inserte el lado más ancho del motor. También, la lámina de cobre del cable conductor del motor debe mirar hacia afuera al igual que la rueda.
Paso 3:
Fijar el motor al chasis, luego insertar y apretar los tornillos, como se muestra en la figura 4.
Figura 4: Insertando y apretando tornillos.
Paso 4:
Insertar el separador y apretar los 8 tornillos para fijar la rueda loca al chasis como se muestra en la figura 5 y 6.
Figura 5: Como poner la rueda loca a nuestro chasis.
Figura 6: Como poner la rueda loca a nuestro chasis.
Paso 5:
Sujetar firmemente el chasis e insertar las ruedas a los motores como se muestra en la figura 7.
Figura 7: Insertando ruedas a motores.
Paso 6:
Insertar el porta pilas o el broche para batería 9V, dependiendo de nuestro caso. Como se muestra en las figuras 8 y 9.
Figura 8: Insertando broche para pila 9V.
Figura 9: Insertando y atornillando porta pilas.
Paso 7:
Armar el broche, insertar el servo motor al broche y lo atornillarlo al chasis como se muestra en la figura 10,11 y 12.
Figura 10: Armado y atornillado de broche del servo al chasis (base).
Figura 11: Armado y atornillado de broche del servo al chasis (base con servo).
Figura 12: Armado y atornillado de broche del servo al chasis (broche armado).
Paso 8:
Ajustar e insertar sensor de distancia ultrasónico a broche del servo con cinchos. Como se muestra en la figura 13 y 14.
Figura 13: Como ajustar el sensor ultrasónico al chasis (vista de lado).
Figura 14: Como ajustar el sensor ultrasónico al chasis (vista de frente).
Paso 9:
Insertar los separadores, ajustar el Arduino Uno y atornillar todo al chasis. Como se muestra en la figura 15 y 16.
Figura 15: Como instalar Arduino al chasis.
Figura 16: Como instalar Arduino al chasis.
Paso 10:
Ajustar el driver motor shield al Arduino.
Figura 17: Arduino y motor shield en chasis.
Paso 11:
Conectar el motor al motor shield. Uno lo conectaremos al M1 y otro al M4 (puede ser conectado en cualquier puerto M para motores DC, pero los conectaremos aquí por comodidad). Como se muestra en la figura 18.
Figura 18: Conectado de motores a motor shield.
Paso 12:
Conectar el servo motor al pin SER1 del motor shield como se muestra en la figura 19.
Figura 19: Conectado de servo motor a motor shield.
Paso 13:
Conectar sensor de distancia ultrasónico a motor shield en los pines 5V y a los pines analógicos. Como se muestra en la figura 20.
Figura 20: Conectado de ultrasónico a motor shield.
Paso 14:
Conectar fuente externa de voltaje y el switch al motor shield en los pines GND y +M. Como se muestra en la figura 21.
Figura 21: Conexiones entre switch y batería
Figura 22: Conectado de switch y batería al motor shield.
Paso 15:
Realizar el siguiente código prueba para saber si nuestros componentes funcionan correctamente.
Figura 23: Código para comprobar funcionalidad del robot.Este código lo único que nos permite comprobar es que todos los motores están conectados y funcionan correctamente al igual que el switch y las conexiones del robot.
Paso 16:
Cargar el código al Arduino y ver los resultados.
NOTA: Al cargar cualquier programa al motor shield hay que desconectar el PWM JMP del driver, cuando finalicemos la subida de nuestro código volvemos a conectar el Jumper.
Figura 24: Robot ensamblado